Segundo historiadores e pesquisadores, a radiestesia era utilizada desde a pré-história, conforme provam desenhos em grutas e paredes de cavernas (do subsolo dos Pirineus).

Documentos arqueológicos da civilização peruana, datados de 9.000 a.C., mostram indícios de que também na América (Andes de Tiahuanaco) a arte da radiestesia era utilizada. Também existem referências na Bíblia, sendo uma delas a passagem em que Oséias reclama do povo judeu, que ao invés de consultá-lo, utilizava-se da varinha para descobrir coisas.

Na China já era praticada há 4.200 anos e era conhecida como Feng Shui (a arte da situação determinada) e utilizada para a localização de geopatias (denominadas "demônios das profundezas" ou "dragões que incomodam" ou "cauda do dragão").

No antigo Egito a radiestesia era utilizada pela classe governante para manter o poder e, ensinada aos sacerdotes de forma oral e mais completa do que na China. Foram grandes conhecedores do poder, da forma e de seu uso.

Além dos já citados, existem registros dessa prática por hindus, persas, peruanos, etruscos, polinésios, hebreus, gregos, romanos e gauleses. Na Idade Média, a radiestesia teve sua fase áurea na Europa e, no início do século XX é que ocorreu o seu verdadeiro renascimento. No Brasil é difícil estabelecer sua história, sendo que era praticada pelos padres da Igreja Católica, que procuravam antes usá-la do que divulgá-la.